安装 Isaac Sim 4.5+ Isaac Lab 2.0 • ZeroHour's Site

安装 Isaac Sim 4.5#

官网提供了两种安装方式，一种是使用 pip 安装，一种是使用给的 zip 压缩包安装。我是用 pip 在 conda 环境里安装的，conda 的命令可以参考Miniconda 常用命令速查 ↗。

创建一个名为 env_isaaclab 的 conda 环境，并安装 python3.10。

conda create -n env_isaaclab python=3.10

bash

激活环境

conda activate env_isaaclab

bash

安装 torch

pip install torch==2.5.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

bash

下载 isaacsim4.5

# 升级 pip
pip install --upgrade pip
# 安装 isaacsim4.5，指定安装 all 和 extscache 两个扩展，并且指定安装源为 nvidia 的 pypi 源
pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

bash

验证安装（首次加载会等待很久，中途会提示强制退出还是继续加载，不要退出，继续加载）

isaacsim

bash

安装 Isaac Lab 2.0#

克隆 isaaclab2.0 仓库

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

bash

下载依赖

sudo apt install cmake build-essential

bash

安装 isaaclab2.0

cd ~/IsaacLab
./isaaclab.sh -i

bash

验证安装（首次加载会等待很久，中途会提示强制退出还是继续加载，不要退出，继续加载）

python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

bash

加载成功命令行会显示 Setup complete…

成功截图