robocup2025区域赛/省赛

概述

记录robocup2025区域赛/省赛，工程竞技赛项相关。

比赛安排

• 地点居然在烟台，还是福山区，这下归去来兮，在哈工程烟研院比赛，环境不错，这还是头一次知道烟台有哈工程的研究院。
• 规则没有大变化
• 组委会邮箱：example@robocup2025.com
• 官方网站：RoboCup 2025官网open in new window

踩坑

• 机械构型：

1. 云台：主要分为两种，一种是夹取物块，一种是推动物块，其中前者有少数舵机机械臂，大部分是靠滑轨或者叫连杆、丝杆来夹取和放置物块，后者利用了场地平整的优势，直接推动物块，明显快了很多，疑惑的是为什么上一届比赛的老队员没有提供建议，虽然robocup是小组赛事，队伍传承似乎显得没有那么重要，但提出一些建议或是分享自己的赛事经历也无可厚非。 令人惊讶的是有一组是通过三个机械臂，其中两个机械臂带有舵机，通过翻转可以抓取两个物块，这样就满足了一次性抓取五个物块的需求，而在抓取字母物块时又不必翻转，同时寻迹抓取，边走边抓，非常快。
2. 底盘：做了悬挂，得益于在家的场地不平，如果不做悬挂，会有轮子打滑空转，而比赛场地是平的，其他队伍没有一个做悬挂的，这个底盘我建议可以上网搜一下，自己发碳板真不比买一套底盘简单，而且成本也并不高，200块左右。

• 运控问题：

1. 陀螺仪：温度敏感，零漂
2. 电源：电池满状态跑的更远
3. 电机：漏信号

• 视觉问题：

1. 颜色识别：

• yolo
• yolo-lite
• 传统方案，hsv，没加补光灯，仍然能够应付识别

2. 圆圈识别：改用霍夫圆检测
3. 二维码识别：相机比实际二维码高一点，离太近会导致下边缘检测不到
4. 巡线识别：思路是二值化并更新位置保持线在视野中央，没做
5. ros2：没做，想做，想用雷达建图
6. 相机：免驱动相机，无SDK，性能很差，自动白平衡没法关，且自动白平衡算法依托，建议更换好用的